荷军人的据点在台湾城和赤嵌城。
这两座城的海岸曲折，两城之间有一个内-港，叫做台江。
台江西南面有七座山屿相连，叫做七鲲。
每座山屿相距一里多，彼此“毗连环护”。北面隔海有北线尾小岛，其间海面叫大员港，北线尾北侧为鹿耳门港。
荷兰人修筑的城堡台湾城在台江西侧，赤嵌城在台江的东侧，互为犄角。
想要从外海进入台江，有两条航路：一条是大员港，叫南航道，在北线尾与一鲲之间；一条是北航道，在北线尾与鹿耳门屿之间，即“鹿耳门航道”。
南航道口宽水深，船容易驶入，但港口有敌舰防守，陆上有重炮瞰制，必须经过战斗才能通过。
北航道水浅道窄，只能通过小舟，大船必须在涨潮时才能通过。
郑成功选择了后者。
他之所以选择在鹿耳门港突入，一是掌握了该地的潮汛规律，即每月初一、十六两日大潮时，水位要比平时高五六尺，大小船只均可驶入。郑成功从澎湖冒风浪而进，正是为了在初一大潮时渡鹿耳门；二是郑成功早已探测了从鹿耳门到赤嵌城的港路。
所以，郑成功实施登陆作战的路线、地点的确都是正确的。
四月初一中午，鹿耳门海潮果然大涨，郑成功命令众将士按图迂回而进。
郑军大小战舰顺利通过鹿耳门后，立即兵分两路：一路登上北线尾，一路驶入台江，准备在禾寮港登陆。
台湾城上的荷军原以为中国船队必从南航道驶入，忙于用大炮拦截，未料到郑成功却躲开了火力，船队从鹿耳门驶入台江，在大炮射程之外。
荷兰侵略者面对浩浩荡荡的郑军船队，“骇为兵自天降”，顿时束手无策。
郑军船队沿着预先测度好的港路鱼贯而人，切断了台湾城与赤嵌城荷军的联系，迅速于禾寮港登陆，并立即在台江沿岸建立起滩头阵地，准备从侧背进攻赤嵌城。
在北线尾登陆的一支郑军，驻扎于鹿耳门，以牵制荷兰侵略军兵船，兼防北线尾。
台湾的汉族和高山族人民见大陆的大军到达，争先恐后地“出来迎接他们，用货车和其他工具帮助他们登陆”。
南北路土社高山族群众闻讯接踵而至，表现了台湾人民热烈欢迎大陆军队收复台湾的爱国热情。
正是由于台湾人民的大力支援，郑军不但顺利登陆，而且为分隔包围盘踞台湾的荷军创造了条件。
郑成功通过鹿耳门后，来到了赤嵌城，当下军队登陆，包围了赤嵌城荷军，并割断了赤嵌城与台湾城之间的联系。
这时，坐镇赤嵌城的荷军司令官猫难实叮，他仅有兵力约四百人，而龟缩在台湾城中的荷兰侵略军长官揆一，也只有1100人，战舰和小船各两只。
荷军兵力虽弱，但气焰嚣张侵略者狂妄叫嚣“二十五个中国人合在一起还比不上一个荷兰兵”，“只要放一阵排枪，打中其中几个人，他们便会吓得四散逃跑，全部瓦解”。
揆一妄图凭借其船坚炮利和城堡坚固，分三路向郑军实施反扑：一路分战舰向停泊在台江的中国船只进攻，一路由贝德尔上尉率兵240人抵抗从北线尾登陆的郑军，一路由阿尔多普上尉率兵力200名乘船增援赤嵌城。
郑军从禾寮港登陆扎营后，即遭到赤嵌城荷军的炮击。同时，荷军又放火焚烧马厩、粟仓。
郑成功“恐被焚烧粮粟”，派杨英等率军前往看守堵御，接着，郑成功调整了部署：命令左虎卫王大雄、右虎卫陈蟒率领统船控制鹿耳门海口，以便接应第二梯队登陆；令宣教前镇陈泽率兵防守北线尾一带，以保障主力侧后安全，并置台湾城荷军于腹背受敌的境地，另派兵一部监视台江江面，切断赤嵌城与台湾城的联系，为从海、陆两面打败荷兰侵略军的反扑作好了准备。
四月初三，在北路发生了北线尾陆战。
北线尾是一个不到一平方公里的沙洲，南端与台湾城相对，北端临鹿耳门航道。
荷军贝德尔上尉趁郑军刚刚登陆，率领二百四十名士兵，乘船沿台江岸边急驶北线尾，上岸后即分两路向郑军反扑。
贝德尔指挥荷军以十二人为一排，疏开战斗队形放排枪，逼近郑军。
陈泽率大部兵力从正面迎击，另派一部分兵力迂回到敌军侧后，夹击荷军。
荷兰文献记载：郑军“箭如骤雨，连天空似乎都昏黑起来”。
贝德尔发现自己腹背受敌，手足无措。他所指挥的荷军士兵的勇气，这时则完全为恐惧所代替，许多人甚至还没有开火便把枪丢掉了。他们抱头鼠窜，落荒而逃。郑军乘胜猛攻，将荷军“一鼓而歼”，“夷将拔鬼子战死阵中，余夷被杀殆尽”。
南路增援赤嵌城的荷军，也被郑军战败。
这支二百人组成的援军由阿尔多普上尉率领，乘船沿台江南岸驶往赤嵌城，企图为猫难实叮解围。
郑成功发现后，立即出动“铁人”军还击。他们双手挥舞大刀，奋勇向荷军砍去。
二百名荷军士兵，只有六十名爬上岸，当即被“铁人”军消灭。
阿尔多普率残部逃回台湾城。
阿尔多普出援失败，赤嵌城守敌越发着急。
猫难实叮派人前往台湾城，要求揆一再派百余人救援赤嵌城。评议会研究，台湾城的处境危险，兵力不足，“如果再派出一支援军，则用以保卫热兰遮城堡及其周围地区的全部后备军将不足五百名。而这支队伍又是战斗力最弱、最缺乏作战经验的士兵所组成的，所以决定拒绝普罗文查要塞司令的请求”。
郑成功随即加紧对赤嵌城的包围。
该城周围45丈，高3丈6尺，城墙上有4座炮楼。
四月三日，郑军的士兵在赤嵌城外抓到了猫难实叮的弟弟和弟媳。
郑成功对他们讲明利害，令其回城，劝说猫难实叮投降。
郑成功接着，又派部将杨朝栋和翻译吴迈、李仲前往劝降，表示绝对不会加害他们，并允许荷兰人带走自己的财产。
四月四日，赤嵌城的水源被台湾人民切断。
猫难实叮见援兵无望，孤城难守，不得不挂白旗投降。
就这样，郑成功在登陆后第四天，就收复了赤嵌城，接下来，他只要收复了台湾城，就可以成功收复整个台湾了！